Knowledge-based intelligent diagnosis of anomalous motion of ground robots - Agropolis Accéder directement au contenu
Chapitre D'ouvrage Année : 2004

Knowledge-based intelligent diagnosis of anomalous motion of ground robots

Résumé

Cet article décrit une application robotique dans laquelle des techniques basées sur la logique floue ont été mises en oeuvre pour analyser des problèmes de navigation d'un robot mobile. Il s'agit de diagnostiquer les cas où le robot entraîne des obstacles qui n'ont pas été détectés par les capteurs / The paper describes a robotic application in which some fuzzy techniques have been used to analyze motion problems in a mobile robot. The robot is equipped with ultrasound sensors used for obslacle detection, but, in some cases, small obstacles are out of the range of the sensors and can be dragged by the robot without being detected. The effect of the external obstacle on the robot motion variables can be established by means of linguistic rules, making the use of fuzzy techniques. Using other variables such as measured velocity, undershoots or that velocity, or the derivative of the battery voltage, a fuzzy system is able to diagnose on robot motion problems
Fichier principal
Vignette du fichier
MO2004-PUB00020113.pdf (621.17 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Dates et versions

hal-00457311 , version 1 (17-02-2010)

Identifiants

Citer

M.A. Sotelo, L.M. Bergasa, M. Ocaña, R. Flores, L. Magdalena, et al.. Knowledge-based intelligent diagnosis of anomalous motion of ground robots. World Automation Congress, 2004. Proceedings, 15, IEEE, p. 45 - p. 50, 2004, 1-889335-21-5. ⟨hal-00457311⟩
129 Consultations
109 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More