Utilisation de Polynômes de Chebychev pour l'Identification à Temps Continu

Jérémy Lizandier (1) , Minh Tu Pham (1) , Didier Rémond (2) , Corinne Rouby (3)

1 AMPERE - Ampère
2 LaMCoS - Laboratoire de Mécanique des Contacts et des Structures [Villeurbanne]
3 UME - Unité de Mécanique

Dans ce papier, une présentation des propriétés des polynômes de Tchebychev et une formulation dérivée utilisant ces polynômes sont e ffectuées. La méthode d'identifi cation présentée consiste à appliquer une transformation linéaire sur le système d'équations qui régit le processus. Pour cela, l'opérateur mathématique utilisé s'appuie sur une décomposition du signal dans une base formée de polynômes orthogonaux. Nous montrons que cette projection se com- porte comme un filtre passe-bande, de telle sorte qu'une seule opération est nécessaire pour le pré-traitement des données avant le processus d'identi cation, à savoir la di- mension de la base des polynômes Tchebychev. L'identi fication expérimentale en boucle fermée d'un robot à 2 axes avec cette méthode est effectuée dans une dernière partie. Les résultats obtenus sont comparés à une technique utilisée classiquement en robotique et montrent des résultats identiques.

Mots clés: polynômes orthogonaux; analyse fréquentielle; identification en boucle fermée; problème inverse; robotique

Domaines: Energie électrique

Jérémy Lizandier, Minh Tu Pham, Didier Rémond, Corinne Rouby. Utilisation de Polynômes de Chebychev pour l'Identification à Temps Continu. JIME, Apr 2011, Douai, France. pp.CD. ⟨hal-00619025⟩